Please use this identifier to cite or link to this item: http://dspace.unipampa.edu.br:8080/jspui/handle/riu/1062
metadata.dc.type: Trabalho de Conclusão de Curso
Title: Sistema de Calibragem de sensores laser do tipo LIDAR
Authors: Salbego, Marciano Prates
metadata.dc.creator: Salbego, Marciano Prates
metadata.dc.contributor.advisor1: Stefanello, Márcio
metadata.dc.description.resumo: Este trabalho apresenta a descrição do desenvolvimento de um sistema de calibragem para sensores laser do tipo LIDAR. A calibragem dos sensores utilizados em sistemas de localização e navegação de robôes é uma importante etapa do processamento dos dados lidos, visto que é este um dos sistemas responsáveis pela confiabilidade das leituras obtidas. Ao longo do trabalho apresenta-se as técnicas empregadas para a simulação do ambiente e do comportamento do sensor, bem como os algoritmos desenvolvidos para a identificação e calibragem dos sensores durante a sua operação. O sistema realizado é capaz de distinguir perturbações na posição e orientação angular do sensor de perturbações devido à incerteza presente na medida. A atuação do sistema de calibragem é realizada em termos da atualização do conhecimento da posição do sensor após a perturbação.
Abstract: This work presents the development of a LIDAR laser sensor calibration system. Calibration of LIDAR sensors is a important aspect of the data processing stage in robotic systems of localization and navigation because it asserts the reliability of each measurement regarding the sensor referential. In the development of the text, it is presented the employed techniques for map creation and sensor virtualization. Environment and sensor simulation techniques are explored troughout the work, as well as the developed calibration algorithms. The system designed is capable of distinguish perturbations of sensor position from uncertainties of the measurement. The actuation process of the system is given in terms of the update of the knowledge of the sensor position after a perturbation.
Keywords: Electrical engineering
Robotics
Laser sensors
Publisher: Universidade Federal do Pampa
metadata.dc.rights: Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazil
metadata.dc.rights.uri: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/
URI: http://hdl.handle.net/riu/1062
Issue Date: 14-Aug-2014
Appears in Collections:Engenharia Elétrica

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Sistema de Calibragem de sensores laser do tipo LIDAR.pdf1,93 MBAdobe PDFView/Open


This item is licensed under a Creative Commons License Creative Commons